基于协同控制的主动式双自由度踝足外骨骼装置及方法

本发明涉及基于协同控制的主动式双自由度踝足外骨骼装置及方法，装置包括：腿部固定组件；足部固定组件支撑佩戴者的脚掌部位；足腿连接组件一端连接上述两者之间；驱动组件使固定杆相对于足腿连接组件在矢状面围绕第一铰链结构件转动，并使足腿连接组件相对于足部支撑件在冠状面围绕第二铰链结构件转动；信号采集模块，实时采集足部与小腿的三维姿态数据及足底压力信息；控制模块根据采集信号控制驱动组件工作，使固定杆能够相对于足腿连接组件在矢状面围绕第一铰链结构件转动，足腿连接组件能够相对于足部支撑件在冠状面围绕第二铰链结构件转动，实现踝关节背伸/跖屈与内翻/外翻两个自由度的主动辅助，针对足下垂和足内翻/外翻两类运动障碍提供主动干预。