一种基于摩擦轮夹持的导丝递送装置及其控制方法

本申请涉及医疗器械及血管介入手术机器人技术领域，具体而言，涉及一种基于摩擦轮夹持的导丝递送装置及其控制方法。该装置包括安装基座、导丝限位通道、含至少四对摩擦轮的主被动摩擦轮模块、控制模块、电机驱动模块、无线操作模块及供电模块；多对摩擦轮沿导丝轴向间隔布置形成分布式夹持结构，控制模块通过无线操作模块接收指令，采用非阻塞式多轴协同控制方法使导丝在轴向运动的同时绕轴旋转，实现递送‑旋转协同控制，并支持速度档位切换。本申请可降低导丝局部损伤，实现推送‑捻转复合动作的流畅配合，适用于血管介入手术中导丝的自动化递送操控。