一种无人机吊装式分体光伏清洗机器人、系统及方法

本发明公开了一种无人机吊装式分体光伏清洗机器人、系统及方法，机器人包括可拆分连接的移动模块和清洗模块，二者通过牵引绳连接，并具有由无人机整体吊运的整体状态以及相互分离的分体状态。系统获取清洗模块的边沿距离信息、两个模块的相对位置信息及组合状态信息，据此控制清洗模块停止下放、调整模块行走速度、执行分层提升及组合回收。所述方法包括整体吊运、顶部清洗、下放定位、由下至上逐层清洗及组合转运。该方案能够使同一机器人在不同光伏阵列之间转运，并在分体清洗过程中通过牵引绳保持移动模块与清洗模块之间的连接关系。