配网带电作业斗臂车末端平台位姿补偿方法及系统

本发明公开了一种配网带电作业斗臂车末端平台位姿补偿方法，包括：实时获取作业车底盘倾斜角度数据和车斗姿态数据；根据底盘倾斜角度数据，利用机械臂前三轴的运动学模型，计算为使车斗恢复到预设作业点所需的前三轴位置补偿关节角度；根据车斗姿态数据，计算为使车斗保持水平所需的末端姿态补偿关节角度；根据前三轴位置补偿关节角度向对应的位置补偿电机发送位置补偿指令以驱动机械臂前三轴动作，根据末端姿态补偿关节角度向对应的姿态补偿电机发送状态补偿指令以驱动机械臂第五轴和第六轴动作，使得车斗位置回位与水平姿态保持。底盘倾斜时，通过车斗位置补偿和姿态补偿，使得车斗位置回位与水平姿态保持，提升了作业安全性。