基于谱风险融合与选择性阻尼的机械臂避奇异方法及系统

本发明公开了基于谱风险融合与选择性阻尼的机械臂避奇异方法及系统，涉及机械手技术领域，解决了现有技术中机械臂的运动奇异性采用单一评判指标、阻尼最小二乘法通常采用统一的标量阻尼因子，不能根据各方向的退化程度进行差异化调节的问题，具有保障机械臂精确工作的有益效果，具体方案如下：基于谱风险融合与选择性阻尼的机械臂避奇异方法，包括获取机械臂的雅可比矩阵，计算雅可比矩阵的奇异值谱，得到三类运动学奇异性检测指标；获取归一化最小奇异值指标、归一化条件数的倒数指标和归一化整体运动能力指标；动态加权融合三类奇异性风险；采用谱风险融合指标检测机械臂的奇异性，决定是否触发阻尼；构建方向选择性阻尼伪逆矩阵。