基于抓取意图识别的仿生灵巧手控制方法及系统

本发明公开了一种基于抓取意图识别的仿生灵巧手控制方法及系统，属于机器人抓取控制技术领域。该方法包括：获取目标物体的感知数据，采用RGB‑D主传感器与激光雷达辅助传感器构成双冗余感知架构，并以腕部坐标原点为球心、以整手最大伸展距离叠加膨胀阈值确定安全边界，划分抓取空间的功能区与非功能区；提取物体的形状、大小和结构等外观特征，依据预设意图匹配规则将外观特征映射至发力方式与接触方式，确定抓取意图；根据抓取意图选择并执行捏拿、握拿或抓拿模式，其中捏拿模式以两指为载体，通过三阶段路径规划与比例积分力控实现恒力夹持，握拿模式通过五指接触面积计算与多指力控协调实现稳定握持，抓拿模式通过掌心定位与几何误差控制实现精准抓取。本发明以规则驱动方式实现可解释、可追溯的抓取决策，无需大量训练数据，提高了灵巧手抓取的智能化水平与运行可靠性。