机器人演奏的动态路径规划方法、装置、设备及介质

本发明涉及机器人运动规划技术领域，公开了一种机器人演奏的动态路径规划方法、装置、设备及介质。首先，基于待演奏乐曲的键位映射信息和可行性约束条件进行可行性分析，确定每个节拍对应的可行状态，剔除不符合实际演奏条件的候选状态，显著提高整体规划效率。接着，对相邻节拍中前一节拍的每个可行状态与后一节拍的每个可行状态进行两两组合，分别计算每个组合对应的转移代价，得到相邻节拍对应的状态对转移代价集合，使得相邻节拍间的衔接关系被量化表达。在此基础上，基于相邻节拍对应的状态对转移代价集合进行全局寻优，以待演奏乐曲全程总转移代价最小为目标，回溯路径，获得待演奏乐曲对应的目标演奏状态序列。