可切换同心与偏心状态的主动万向轮及智能移动设备

本发明公开了一种可切换同心和偏心状态的主动万向轮及智能移动设备。主动万向轮包括主动转向驱动组件和可变偏心轮架组件，主动转向驱动组件的输出端与可变偏心轮架组件的支撑架连接，以带动支撑架绕转向轴线转动。支撑架设有弧形导向槽，轮轴穿设于车轮并可沿弧形导向槽移动。偏心切换机构包括第一连杆、第二连杆和弹性组件，第一连杆可转动地连接于支撑架并具有把手部，第二连杆的一端与第一连杆活动连接，另一端与轮轴连接。第一连杆被操作时，第二连杆带动轮轴在同心位置和偏心位置之间切换，并通过过死点位置、弹性组件和限位部保持切换状态。由此，同一车轮能够兼顾主动转向控制和被动自动回正使用需求。