一种基于空气悬架的路沿检测方法及系统

本申请涉及一种基于空气悬架的路沿检测方法，包括以下步骤：获取车辆各车轮处的悬架高度信号以及车身姿态角，基于所述车身姿态角计算各车轮处因车身倾斜引起的姿态补偿量，基于各车轮处的悬架高度信号与对应的姿态补偿量，获取消除车身倾斜影响后的修正高度；根据各车轮的所述修正高度进行同轴左右轮之间的差异比较。本申请基从物理机理层面将车身姿态倾斜引起的高度变化从各轮高度信号中定量扣除，在此基础上，根据各车轮的修正高度进行同轴左右轮之间的差异比较，使得道路整体倾斜与车轮骑上路沿两种场景在修正高度空间中具有明确的数值可分性从机制上避免了因路面倾斜导致的误报和因路沿接触导致的漏报。