充电机器人控制方法、装置、充电机器人及存储介质

本发明涉及充电技术领域，公开了充电机器人控制方法、装置、充电机器人及存储介质，方法包括：获取充电机器人当前行驶环境的地形数据以及自身姿态数据；基于地形数据以及自身姿态数据，确定充电机器人中每个车轮的纵向调整角度；根据纵向调整角度，分别驱动相应车轮的车轮总成绕纵向轴线独立旋转，以使充电机器人中每个轮胎与当前接触路面贴合；基于充电机器人中每个轮胎与当前接触路面的贴合状态，控制充电机器人移动至目标车辆的充电位置。本发明解决了现有充电机器人在通过单边或双边倾斜路面时产生轮胎贴合不良、行驶稳定性差，难以行驶至车辆底部实施充电的问题。