紧急避障工况下的后轮转向动态控制方法、系统及车辆

本申请提供一种紧急避障工况下的后轮转向动态控制方法、系统及车辆，属于车辆底盘控制系统技术领域。所述方法包括：获取环境感知信息和车辆状态信息；根据所述环境感知信息和所述车辆状态信息计算避障紧迫度指标；根据车辆稳定性模型判断车辆是否处于稳定性安全边界内；根据所述避障紧迫度指标和稳定性安全边界判断结果，动态决策后轮转向方向和角度。本申请通过量化评估避障紧迫度，结合稳定性安全边界判断，实现了高速紧急避障工况下稳定性和敏捷性的动态权衡，在紧迫度较低时保持同向转向以保证稳定性，在紧迫度较高时切换反向转向以提升避障能力，在超出稳定性边界时禁止反向转向以保障安全，有效提升了车辆的高速紧急避障能力和行驶安全性。