基于分层场景自适应的自动驾驶车辆安全控制方法及系统

本发明涉及自动驾驶安全控制技术领域，公开了一种基于分层场景自适应的自动驾驶车辆安全控制方法及系统，其中该方法包括：获取预瞄范围内的场景拓扑数据，生成场景转换路径图；计算各路段的感知不确定性层级评分，形成分层场景节点序列；基于双层分级映射表联合映射，输出匹配控制参数组；基于动态规划求解最优场景序列路径，生成分层自适应有序控制参数节点序列；利用三次样条插值生成连续平滑的控制参数过渡轨迹曲线；基于实时感知偏差修正控制参数，输出加速度指令和转向角指令。