一种具有支撑腿的吊装设备底盘调平方法

本发明公开了一种具有支撑腿的吊装设备底盘调平方法，包括：实时获取每个支撑腿的实际伸缩尺寸和实时着地压力，并判断支撑腿已形成有效着地；根据各个支撑腿着地点及实时伸缩数据建立支撑平面方程，并对当前支撑姿态进行初步解算；通过获取初始平面参数使各支撑腿的实际伸缩尺寸与初始支撑平面的理论伸缩尺寸之间的误差平方和最小；计算初始俯仰角和初始横滚角；计算每个支撑点在初始支撑平面的理论伸缩尺寸和位移残差；计算各支撑腿的高度补偿误差和补偿伸缩尺寸；根据补偿伸缩尺寸驱动对应的支撑腿伸缩。本发明的调平方法不依赖车身倾角传感器也能精准获得底盘倾斜状态，可使得车身底盘处于调平状态，保证吊装时的安全性与设备的稳定性。