一种基于斜置正交轴系的三轴稳定平台及其控制方法

本发明公开了一种基于斜置正交轴系的三轴稳定平台及其控制方法，涉及稳定平台技术领域，包括底座，底座上设有安装平台，安装平台的外侧设有俯仰框架，安装平台与俯仰框架之间为转动连接，底座上设有连接座，俯仰框架与连接座之间为转动连接，俯仰框架与连接座相连接的轴线与底座轴线之间的间距呈夹角，安装平台与俯仰框架相连接的轴线与底座轴线之间的间距呈夹角，通过俯仰框架和安装平台均采用45°斜置正交轴系布局，利用坐标变换原理将载机的俯仰与横滚角度扰动均匀投影分摊至平台的各个机械轴上，同时将传统的万向节死锁锁奇异姿态偏移至非常规工作区间，在常规飞行机动范围内实现了无奇异点的稳定控制。