基于循环队列的联合定位方法及装置

本发明提出一种基于循环队列的联合定位方法及装置，涉及视觉定位技术领域，方法包括：获取移动站子地图循环队列及参考站子地图数据库，移动站子地图循环队列用于缓存主动定位设备周期内局部的子地图，参考站子地图数据库用于存储全局的子地图；响应于移动站子地图循环队列中待处理的子地图，取出子地图去参考站子地图数据库中检测回环顶点并估计子地图的坐标系偏移量；基于回环顶点和坐标系偏移量对移动站子地图循环队列中子地图进行更新，以得到更新子地图，更新子地图用于主动定位设备的视觉特征定位。由此，基于移动站子地图循环队列中待处理的子地图对齐到参考站子地图数据库，解决主动定位设备受累积误差影响，导致定位结果发散的问题。