一种复杂三维场景下的全自主导航系统及方法

本发明属于自主导航技术领域，具体涉及一种复杂三维场景下的全自主导航系统及方法。该发明通过基于障碍物距离场提取中轴线构建可通行走廊，无需依赖环境的语义信息即可快速规划出满足运动学约束的全局路径，大幅降低了复杂三维场景下路径搜索的计算复杂度。借助全局参考路径生成导向性的索引路径，再围绕索引路径进行局部采样构建无向图搜索无碰撞轨迹，能够缩小局部轨迹搜索范围，提升轨迹规划的计算效率，同时保证规划结果的安全性。通过滚动时域优化求解控制指令，能够及时修正全局规划与环境感知带来的偏差，提升导航过程的稳定性与鲁棒性，可实现障碍物分布复杂、地形起伏较大的三维场景下的全自主导航，适应多种移动平台。