一种机器人双模态光谱协同感知方法及系统

本发明公开了一种机器人双模态光谱协同感知方法及系统，具体涉及机器人与光谱检测交叉技术领域，包括在机器人上搭载左、右可见光相机实时采集环境图像并执行目标检测，获取疑似目标的像素坐标区域，基于双目立体视觉原理解算目标相对于机器人基坐标系的三维空间坐标及方位角并发送至精密机械模块，驱动旋转对准机构和精密位移台将光谱精测模块的测量视轴对准目标空间位置；对准完成后触发光谱精测模块对目标进行点测量，获取光谱数据并进行预处理，将预处理后的光谱数据与预存光谱数据库比对或输入预训练机器学习模型，输出目标物质属性判别结果，并根据判别结果选择性触发机器人执行作业动作或不执行作业动作。