机载非合作无人机飞手定位方法、装置、电子设备及存储介质

本发明属于定位技术领域，公开机载非合作无人机飞手定位方法、装置、电子设备及存储介质，其主要包括：将实时位姿数据由三维地理坐标系映射至局部站心坐标系；利用多级观测数据检定机制对多帧方位角观测序列进行检定与滤除；利用三重联合加权的高斯‑牛顿迭代对有效观测序列进行解算，得到极大似然估计坐标及加权正规方程矩阵；提取有效残差并动态重构量测方差，结合正规方程矩阵生成空间协方差矩阵；以极大似然估计坐标与空间协方差矩阵驱动卡尔曼滤波器进行最优状态后验修正，得到最优状态估计坐标；进行带有几何张角惩罚的误差置信边界逆向投影，得到三维地理坐标系下的最优状态估计坐标及误差多边形边界点。