一种多维误差补偿的水下机器人定位评估方法

本发明公开了一种多维误差补偿的水下机器人定位评估方法，包括：在水下作业区域布设四个水声基阵，并对所述四个水声基阵的基准坐标进行标定；通过所述四个水声基阵分别测量与安装于水下机器人机身的水下信标之间的斜距、方位角和俯仰角，建立所述斜距、方位角和俯仰角与所述水下信标空间位置之间的非线性测量方程组；对所述非线性测量方程组进行局部线性化近似，考虑多维误差对水下机器人定位精度进行评估。本发明针对水下复杂场景定位精度难以评估的问题，充分利用多维测量来抑制单一测量引起的水下机器人定位不确定性，能够为深海矿产资源开发以及水下集群编队导航等应用提供定位技术支持。