一种尾座式无人机多执行器容错控制重构方法

本发明适用于无人机容错控制技术领域，提供了一种尾座式无人机多执行器容错控制重构方法，包括以下步骤：步骤S1、实时采集尾座式无人机飞行过程中的多源异构物理状态数据与边界约束信号，建立执行器本体多物理场耦合状态空间；步骤S2、根据实时采集的飞行状态与无人机刚体动力学特性，解算维持当前期望姿态所需的期望虚拟控制量。本发明中，通过构建无量纲的动态健康归一化效能因子，并引入转速平滑过渡物理修正函数，在低速区域自动将健康因子置零以屏蔽转矩噪声干扰，在正常转速区域根据实际反馈转矩与理论基准转矩的偏差进行平滑、连续的灵敏度调节。