浙江蓝盾防务科技有限公司

本发明涉及可折叠机翼无人机技术领域，且公开了包括机身，所述机身顶部设置有活动机头，所述活动机头左右两侧固定安装有伸缩机翼，所述活动机头与伸缩机翼之间设置有收缩驱动件，所述活动机头内部设置有润滑组件，所述活动机头尾部左右两侧均设置有折叠尾翼。通过马达驱动锥齿轮一转动，带动两个锥齿轮二转动，从而带动两个螺纹杆转动，配合螺纹杆和内嵌筒的螺纹连接作用，使内嵌筒向活动机头靠近，并带动过渡翼相对容纳翼滑动；传动齿轮在齿条板上滚动，从而带动链条移动，带动末端翼向过渡翼内部滑动，从而使过渡翼向容纳翼内收缩，末端翼向过渡翼内收缩；从而使机翼可进行“二级”收缩和伸展，达到相同翼展折叠后长度更短的目的。

本发明公开了对空拦截无人机自主识别锁定空中目标的方法及系统，其中方法包括基于空中无人机数据集优化YOLOv8光电目标识别算法，分场景对目标置信度阈值做针对性调试；建立距离‑像素映射约束，剔除干扰目标；设计光电视场分区差异化置信度修正策略，将目标约束至视场中心区域；采用带时延位置补偿的L1制导算法完成外部信息引导抵近；管控识别转锁定指令下发时机，仅当修正后有效置信度满足预设阈值且拦截机抵达光电理论有效识别距离后，才允许下发目标锁定指令。本发明提高低成本光电识别在复杂环境下的可靠性；降低机载算力与机械能量损耗；提高抵近跟踪精度并延长光电稳定跟踪时长；降低无效撞击与飞行器损耗风险。

本发明适用于无人机容错控制技术领域，提供了一种尾座式无人机多执行器容错控制重构方法，包括以下步骤：步骤S1、实时采集尾座式无人机飞行过程中的多源异构物理状态数据与边界约束信号，建立执行器本体多物理场耦合状态空间；步骤S2、根据实时采集的飞行状态与无人机刚体动力学特性，解算维持当前期望姿态所需的期望虚拟控制量。本发明中，通过构建无量纲的动态健康归一化效能因子，并引入转速平滑过渡物理修正函数，在低速区域自动将健康因子置零以屏蔽转矩噪声干扰，在正常转速区域根据实际反馈转矩与理论基准转矩的偏差进行平滑、连续的灵敏度调节。