一种车轮速度与机身升降运动的协同控制方法

本发明提供一种车轮速度与机身升降运动的协同控制方法，涉及农业机械技术领域。该方法包括：基于机体的结构参数构建车轮与机身的协同控制模型；获取机体的当前作业模式、机身的升降模式和伸缩驱动件的伸缩速度；根据伸缩速度和协同控制模型求解伸缩驱动件伸缩驱动引起的车轮运动速度，并将其作为车轮的补偿速度；根据当前作业模式、升降模式和补偿速度修正各车轮的输出速度。该方法能够确保机体中机身升降调节的稳定进行。