一种无模型抗饱和PD-SMC控制方法及系统

本发明属于自动控制技术领域，具体涉及一种无模型抗饱和PD‑SMC控制方法及系统，适用于存在扰动及执行器饱和风险的自动控制场景。本发明对被控对象模型进行等价变换，建立了统一的集总扰动模型，继而融合比例‑微分（PD）控制、滑模控制（SMC）理论和双曲正切函数，构造了一种无模型抗饱和PD‑SMC控制律。具体而言，本发明无需被控对象的精确数学模型，控制输出仅由误差决定，呈现无模型控制特征；控制律中引入双曲正切函数和符号函数，有效抑制了执行器饱和风险；另外，比例‑微分项保障了对目标状态的精确跟踪，滑模鲁棒控制项用于抑制系统集总扰动，在确保系统稳定性的前提下，能协同提升控制精度与鲁棒性。