一种基于多模态生理信号融合的康复外骨骼急停控制系统

本发明公开了一种基于多模态生理信号融合的康复外骨骼急停控制系统，该系统包括：多模态采集模块用于同步采集肌电信号和皮电信号，并转换为原始肌电数据流和原始皮电数据流；信号处理模块用于对原始肌电数据流和原始皮电数据流进行滤波、特征提取以及基线校准，从而获取特征值；融合决策模块根据特征值计算疼痛指数；制动级别判断模块根据疼痛指数判断制动级别；执行控制模块用于根据制动级别输出PWM控制信号和抱闸驱动电压，以通过PWM控制信号控制电机，并通过抱闸驱动电压控制抱闸；复位锁定模块用于实现故障锁定和人工复位。上述系统能够根据疼痛指数输出不同级别的执行指令，实现了制动后故障锁定与人工复位以确保安全。