一种地下工程机械的控制方法、装置、设备及介质

本申请提供了一种地下工程机械的控制方法、装置、设备及介质，该方法包括：在地下工程环境自动驾驶过程中，采集多维度关键话题的实时运行数据，所述关键话题表征车载感知层、控制层、通讯层及决策层各功能模块之间进行数据交互的数据流通道；对各维度关键话题的实时运行数据分别进行异常诊断，得到目标诊断结果；根据所述目标诊断结果，切换所述地下工程机械的运行状态。其中，异常诊断包括话题健康诊断、碰撞检测诊断、定位精度诊断、路径跟踪诊断和通讯超时诊断。本申请实现了对车载各功能模块间数据交互状态的全链路多维度协同监控与诊断控制直接闭环，可在无外部网络的地下环境中自主运行，提升了地下工程机械自动驾驶的安全性与可靠性。