基于数字孪生与多传感器融合的罐笼运行控制方法

本发明涉及自动化控制与数字孪生仿真技术领域，尤其涉及一种基于数字孪生与多传感器融合的罐笼运行控制方法。采集罐笼位置、提升绳张力、罐道间隙、驱动制动及安全联锁状态，形成控制周期数据帧和数据源有效性掩码并融合获得罐笼物理运行状态；依据当前数字孪生模型建立状态残差通道和执行响应残差通道，通过传感器反事实分支和模型反事实分支判定预测残差来源；隔离异常数据源，或生成影子数字孪生模型进行同输入回放验证和模型版本切换；利用动态可执行状态包络对候选控制指令序列进行前向仿真，输出目标控制指令；不存在目标控制指令序列或复合源预测残差分离失败时执行安全回退。本发明可提高罐笼运行控制的安全性和可靠性。