拖拽示教与动态调焦的协同控制方法、激光加工设备及介质

本申请公开了一种拖拽示教与动态调焦的协同控制方法、激光加工设备及介质，本申请涉及激光加工与机器人控制技术领域，所述拖拽示教与动态调焦的协同控制方法包括：获取机械臂的力矩传感数据；根据所述力矩传感数据中的Z向力分量，以及预设的Z向力分量与焦点深度的映射关系，确定振镜的焦点深度，其中，所述Z向力分量为预设坐标系下Z轴方向的力分量；基于所述机械臂的空间位姿和所述焦点深度，生成示教轨迹点。本申请能够通过拖拽力信号同步控制机械臂运动和振镜动态调焦，在示教过程中自动完成焦点深度标定，消除示教与调焦分离的独立工序，提升激光加工系统的调试效率和加工精度。