一种胎胚旋转定位系统及控制方法

本发明公开了一种胎胚旋转定位系统及控制方法，包括以下步骤：S1、基于获取的胎胚基础数据，预计算出机械手执行抓取动作的核心参数；S2、根据核心参数机械手执行抓取动作，当检测到上升沿电信号时，锁存当前编码器的位置数据，基于该位置数据计算出校准后的读码高度；S3、胎胚上升至校准后的读码高度，并判断是否存在第一次抓取完成标识：若无该标识，判定为首次抓取循环，跳转至S4；若有该标识，判定为已完成首次抓取，需执行条码识别与定位，跳转至S5。本发明通过优化全闭环控制流程，实现胎胚高度实时校准、偏心抓取纠正、双级条码识别与定位、分级容错控制，提升胎胚旋转定位精度与条码识别成功率，保障设备单循环处理效率与长期稼动率。