一种基于多轴协同运动的对接方法、系统及存储介质

本申请公开了一种基于多轴协同运动的对接方法、系统及存储介质，该对接方法包括：步骤一、建立多轴协同运动模型；步骤二、动态规划各运动轴协同运动轨迹；步骤三、控制各运动轴运动，并实时采集末端执行器实际位姿，计算实际位姿与对接目标位姿之间的第一位姿偏差；步骤四、基于多轴协同运动模型生成前馈补偿量；对第一位姿偏差进行处理得到反馈校正量；将前馈补偿量和反馈校正量融合生成轨迹修正指令，修正各运动轴协同运动轨迹；步骤五、重复步骤三至步骤四，直至末端执行器和对接目标的第二位姿偏差小于预设的对接阈值，则完成对接。本申请提出的对接方法，能够解决现有的多轴协同运动控制方法末端对接定位精度不足的问题。