一种面向智能制造的多轴设备自动化协调控制方法

本发明公开了一种面向智能制造的多轴设备自动化协调控制方法，本发明涉及工业自动化控制技术领域，包含三个协作模块：多物理场强耦合误差在线解耦与实时补偿模块，将热漂移扰动和切削动态扰动作为扩展状态纳入联合状态空间框架，设计自适应扩展状态观测器，实现多物理场耦合误差在线解耦补偿，面向柔性换产的免标定多轴协调自适应重构模块，在换产空载间隙注入亚毫米级多频正弦探测信号，采用带遗忘因子的递推最小二乘法在线辨识动力学参数，将反馈控制量、扰动前馈补偿量与变增益协调量叠加合成控制指令，本发明使多轴联动轮廓误差较现有技术降低50%以上，并将换产标定停机时间缩短至10秒以内。