融合轮地交互特性的移动机器人路径规划方法及装置

本发明提供一种融合轮地交互特性的移动机器人路径规划方法及装置，涉及移动机器人自主导航技术领域。该方法包括：初始化全局地理环境特征图、通行能耗预测机及起始点与目标点的三维位姿；基于当前时刻的三维位姿利用预定义的阿克曼转向几何模型生成一组离散运动基元，计算下一时刻所有可行的候选子节点，构建六维时空特征输入向量，输入到预训练的通行能耗预测机得到预测的通行能耗；对拟执行动作进行动作安全约束优化，根据三维行驶距离、通行能耗、几何特征阻力及动作安全惩罚项得到单步能耗代价；根据单步能耗代价及反向搜索算法选择最优子节点生成轨迹序列。本发明能够实现兼顾能耗优化与行驶安全的高效路径规划。