基于未知时变转子故障的四旋翼无人机自适应容错控制方法、装置、设备及介质

本申请公开了基于未知时变转子故障的四旋翼无人机自适应容错控制方法、装置、设备及介质，所述方法包括利用线性参数化结构对未知时变转子故障建模，以得到四旋翼无人机的转子故障模型；依据所述转子故障模型构建包含故障补偿信号的名义控制律；依据所述名义控制律构建自适应控制律及自适应控制律参数更新机制，以构建四旋翼无人机自适应容错控制器；利用所述四旋翼无人机自适应容错控制器对所述四旋翼无人机进行自适应容错控制。本申请为针对单个转子未知时变故障构建的转子故障模型，实现了对多种转子故障形式的统一建模，解决了现有方法无法适配未知时变故障的问题。同时，本申请所构建的自适应控制律参数更新机制以故障动态信息作为驱动，能够在线自适应更新故障补偿参数，无需提前获知故障的具体形式和变化规律，可以在四旋翼无人机遭遇未知时变转子故障时，仍保证系统的稳定性与期望的跟踪性能，提升了四旋翼无人机飞行的安全性与可靠性。