一种基于采集负载扰动识别的海底采矿车姿态补偿控制方法

本发明涉及一种基于采集负载扰动识别的海底采矿车姿态补偿控制方法，包括：S1、获取海底采矿车在连续采集作业过程中的负载参数和车体姿态参数；S2、计算采集负载扰动量；S3、计算姿态偏差量；S4、根识别姿态扰动类型；S5、生成矢量推进器前馈补偿指令；S6、根据姿态扰动类型对矢量推进器进行补偿控制；S7、若姿态偏差量超过姿态安全阈值，则对负载参数进行回调，若姿态偏差量未超过姿态安全阈值则进入S8；S8、若补偿后的车体姿态参数恢复至预设范围，则进入S9，若补偿后的车体姿态参数未恢复至预设范围，则进入S6；S9、根据预设变化率恢复负载的输出。本发明能够提高海底采矿车连续采集作业过程中的姿态稳定性。