一种多传感器融合的爬墩机器人避障方法及系统

本发明涉及机器人导航与控制技术领域，具体涉及一种多传感器融合的爬墩机器人避障方法及系统，包括：通过激光雷达、超声波传感器、红外传感器及惯性测量单元同步采集环境数据；对数据进行滤波去噪及有效性判别，至少两个传感器有效时进入融合判断；将有效数据与预设阈值比较，初步分类障碍物；通过激光‑红外及激光‑超声波交叉验证，结合IMU姿态角校验，综合确定障碍物危险等级并生成避障指令。系统包括采集、判别、判定及决策模块。本发明通过多源数据融合与交叉验证机制，有效区分墩体结构与表面附着物，解决了单一传感器检测易误判的问题，同时通过分级避障策略与传感器失效降级处理，显著提升了爬墩机器人在复杂环境下的作业安全性。