一种基于运动学预测的扭矩加加速度限制控制方法及其控制器

本申请公开了一种基于运动学预测的扭矩加加速度限制控制方法及其控制器，涉及扭矩加加速度限制控制技术领域，在离散采样周期内获取目标扭矩，并对上一周期输出扭矩以及上一周期扭矩变化率进行状态存储；当接收到复位信号时，将输出扭矩调整为预设复位值，并更新上一周期输出扭矩以及上一周期扭矩变化率的状态；比较目标扭矩与上一周期输出扭矩之间的关系，确定扭矩变化方向，并根据扭矩变化方向选择对应的最大扭矩变化率参数以及最大加加速度参数。本申请通过运动学预测计算扭矩变化趋势并结合防超调修正，实现扭矩加加速度限制控制，使输出扭矩平滑收敛并降低冲击风险，同时采用在线计算方式提高控制灵活性，支持连续信号跟踪和多场景应用。