一种基于空间参照的机器人指代消解方法及系统

本发明公开了一种基于空间参照的机器人指代消解方法、系统及计算机设备。该方法包括：获取用户语音指令、用户手势方向特征、机器人当前位姿参数及候选物体列表；建立以机器人自身为空间参照中心的局部空间坐标系，建立机器人与候选物体之间的相对空间关系；根据用户手势生成用户指向约束；结合相对空间关系对空间描述词进行空间关系解释，生成空间关系约束；根据空间关系约束、用户指向约束及相对空间关系进行空间一致性匹配，确定目标物体，并控制机器人执行对应物理交互任务。本发明能够提高动态环境下机器人对目标物体指代消解的准确性和稳定性，提高自然人机交互效率。