机械手仿真模型的优化方法、装置、设备及存储介质

本申请公开了一种机械手仿真模型的优化方法、装置、设备及存储介质，涉及机械手仿真技术领域，包括：获取机械手三维模型的模型文件和平滑轨迹生成函数；将所述模型文件和物理行为模型相结合，构建第一机械手仿真模型；基于所述平滑轨迹生成函数对所述第一机械手仿真模型进行仿真优化，得到第二机械手仿真模型；获取实物样机的实时运行数据，根据所述实时运行数据和所述平滑轨迹生成函数对所述第二机械手仿真模型进行仿真优化，得到目标机械手仿真模型，通过平滑轨迹生成函数和实物样机的实时运行数据对机械手仿真模型进行仿真优化，能够有效地降低关节振动幅度，从而提高机械手执行目标手势动作的平滑性。