基于点云降维的吊车停靠寻优与轨迹规划方法

本发明涉及变电设备检修技术领域，且公开了基于点云降维的吊车停靠寻优与轨迹规划方法，通过构建停靠点与轨迹联合的评价机制，将滑动窗口硬性碰撞校验与五维度多目标综合评价函数深度融合，使停靠点的选取不仅会考虑静态地面干涉，还能前瞻性评估该位置下吊臂作业全周期的防触电、防碰撞、转动效率、伸缩效率与吊绳安全；同时，通过将吊车额定起重性能曲线、力矩限制、变幅仰角安全区间与防触电安全距离的强物理安全约束以罚函数形式嵌入PSO轨迹搜索框架中，并辅以基于几何投影的四自由度吊臂解析逆运动学求解与最小欧氏距离平滑策略，确保生成轨迹严格满足吊车力学安全规范与电力安全规程强制性要求的同时，实现关节参数的高效无跳变连续转换。