一种基于船载局部视野图像的连续冰场拼接方法

本发明涉及船载局部视野图像构建技术领域，公开了一种基于船载局部视野图像的连续冰场拼接方法，包括：根据局部冰场时序图像生成俯视冰场图像，去除无效区域得到可用区域；根据可用区域划分特征检测区域和拼接写入区域；在特征检测区域内进行特征点提取与帧间匹配，确定当前帧相对于前一已接受帧的局部配准变换；以首帧为锚定帧，逐帧累计获得各帧在全局拼接坐标系下的全局位姿；根据各帧在全局坐标系中的投影位置构建全局拼接画布，按照各帧全局位姿和拼接写入区域将有效像素逐帧映射写入画布，得到沿航向连续扩展的冰场拼接图。本发明克服了单一纹理场景下特征点提取难和误匹配的行业痛点，实现了稳健、连续的冰场拼接。