一种利用三维激光点云的铁路接触网线识别与参数化方法

本发明公开了一种利用三维激光点云的铁路接触网线识别与参数化方法，包括：S1，在目标场景的原始点云中，基于点云密度和接触网支柱的高度信息，确定接触网支柱位置；S2，基于接触网支柱位置对点云数据进行分档；S3，顾及局部几何形态和拓扑知识，以单档铁路点云数据为基本处理单元，进行分割与粗分类，得到粗分类单档接触网线点云；S4，基于RANSAC算法得到最优的铁路接触网线三维数学参数方程；S5，计算每个点到其对应的铁路接触网三维数学参数方程的距离，设定距离阈值，计算结果小于阈值，将其归为接触网线点云，完成对各单档铁路接触网线点云的精分类。本发明方法利用拓扑知识和悬垂线方程，实现了接触网线的高效精准识别。