一种基于四足机器人的刮泥机链条识别方法

本发明公开了一种基于四足机器人的刮泥机链条识别方法，包括以下步骤：步骤S1，巡检路径规划与图像采集；步骤S2，图像预处理与实例分割；步骤S3，几何特征计算与异常判定；若异常则进入步骤S4；若正常则返回步骤S1继续图像采集；步骤S4，时序交叉校验；步骤S5，结果输出与告警。本发明解决现有技术中的不足，实现链节脱落、间隙异常等故障早发现、早预警、早处置。