深度估计方法、装置、设备、存储介质及产品

本申请公开了一种深度估计方法、装置、设备、存储介质及产品，涉及计算机视觉技术领域，公开了获取同一场景下的图像和毫米波雷达点云，将所述毫米波雷达点云投影至所述图像，生成稀疏雷达属性图；对所述稀疏雷达属性图进行多尺度频谱分解，得到低频子带和高频子带；对所述高频子带进行噪声抑制处理，并将处理后的高频子带与所述低频子带进行融合，得到雷达特征；提取所述图像的视觉特征，并对所述视觉特征和所述雷达特征进行融合，得到融合特征；基于所述融合特征生成稠密深度图。该方法能够提升深度估计的准确性。