基于双视图特征与多尺度特征匹配的激光雷达-相机标定方法

本发明公开了基于双视图特征与多尺度特征匹配的激光雷达‑相机标定方法，包括获取相机和激光雷达数据，以RGB图像和激光雷达点云作为输入，通过两阶段点云去噪与图像预处理，滤除噪声干扰并提取有效输入特征；双视角特征提取模块获取前视场语义‑几何特征与鸟瞰图空间‑结构特征，通过特征选择性融合，输出高质量的点云特征；在多尺度渐进式特征匹配模块，构建了一种面向密度与图像质量感知的多尺度特征匹配方法，获取高质量2D‑3D匹配点对，为外参优化提供可靠约束；外参优化求解模块利用LM算法进行外参求解和优化，输出高精度外参。本发明标定精度全面超越当前主流的激光雷达‑相机标定方法，且具有较高的工程实用价值。