用于外参标定的方法、装置、电子设备和存储介质

提供一种用于标定两轮车上相机和惯性测量单元IMU外参的方法、装置、电子设备和存储介质。所述方法包括：对两轮车执行分段激励运动，以通过相机和IMU同步采集图像序列和惯性数据；提取图像序列中相邻图像帧之间的图像特征点，以确定相机在相邻图像帧之间的相对旋转；对与相邻图像帧相对应时刻之间的惯性数据进行预积分处理，以确定IMU在相邻时刻之间的相对旋转；基于相机的相对旋转和IMU的相对旋转构建手眼标定模型，以确定相机与IMU之间的旋转矩阵；通过对基于滑动窗口的目标函数进行优化以使得基于手眼标定模型的方程残差最小化，以得到相机与IMU之间的标定外参。