面向非结构化岩石目标的协同感知与三维重建方法及系统

本发明公开面向非结构化岩石目标的协同感知与三维重建方法及系统，包括对非结构化岩石目标区域的双视角深度图和双视角RGB图进行像素点云映射，得到双视角岩石目标三维点云，构建初始空间变化矩阵，采用迭代最近点方法和渐进式空间配准策略对初始空间变化矩阵优化，得到最优空间变化矩阵，基于最优空间变化矩阵对双视角岩石目标三维点云处理，得到统一岩石目标三维点云，对统一岩石目标三维点云进行表面法向估计，得到表面法向量，基于SPR的曲面重建方法，建立统一岩石目标三维点云空间位置与表面法向量之间的关系，获取岩石目标三维模型。本发明通过构建双视角协同观测与空间统一机制，提高岩石感知覆盖率、重建完整性和适应性。