几何稳定化多源语义选择的开放词汇三维实例分割方法

本申请提供了一种几何稳定化多源语义选择的开放词汇三维实例分割方法，涉及三维实例分割技术领域，该方法包括：获取目标场景的多视角RGB‑D图像与三维点云，获取具有点级支撑关系的三维实例单元；在每个三维实例单元上生成各语义源对应的候选语义行，并确定对应语义源的语义候选包；提取语义候选包中每条候选语义行对应的三维实例单元的几何支持特征和跨源一致性特征，并确定每条候选语义行的校准置信度；根据各三维实例单元的可观测特征向量和每条候选语义行的校准置信度从对应的语义候选包中分割出各三维实例单元的主语义标签。本申请提供的技术方案，可在多源预测引入的语义碎片化影响下实现开放词汇三维实例的分割。