三维点云特征提取方法、装置、电子设备及存储介质

本申请涉及一种三维点云特征提取方法、装置、电子设备及存储介质。方法包括：将目标三维点云数据转换为体素结构数据，并对体素结构数据进行轴向移位操作和特征聚合操作，得到第一特征；为目标三维点云数据中的每个点搜索最近邻点以构建局部邻域，并对局部邻域内的点特征进行聚合，得到第二特征；对目标三维点云数据进行全局特征提取操作，得到第三特征；融合第一至第三特征，基于融合特征输出三维点云处理结果。由此，通过体素分支的轴向移位操作、三维点云分支的局部邻域聚合以及全局分支的特征提取，融合多尺度特征，解决了相关技术计算复杂度高、单一表征导致特征不完整以及多尺度信息利用不充分的问题，实现了高效、准确的三维点云特征提取。