一种基于卫星和地面协同场景语义补全方法、设备和介质

本发明公开了一种基于卫星和地面协同场景语义补全方法、设备和介质，通过场景语义补全模型中的三维体素生成模块对地面图像进行体素提取后，结合特征处理模块对地面图像和卫星图像并行的进行特征提取和分割，得到体素特征、第一卫星鸟瞰图特征和语义分割图；利用阻尼因子固定的LM几何对齐模块对全球定位系统GPS基准位姿、语义分割图、基于体素特征池化得到的地面鸟瞰图特征和第一卫星鸟瞰图特征进行迭代寻优，并利用GPS最优位姿对第一卫星鸟瞰图特征进行空间转换，得到对齐后的第二卫星鸟瞰图特征；通过融合模块对第二卫星鸟瞰图特征和地面鸟瞰图特征依次进行交叉注意力融合和门控融合后，结合预测模块体素特征预测出语义补全结果。