一种基于物理感知解耦蒸馏的鲁棒单目深度估计方法和相关设备

本发明公开了一种基于物理感知解耦蒸馏的鲁棒单目深度估计方法和相关设备，本发明基于物理感知解耦蒸馏的鲁棒单目深度估计方法通过构建日间清晰图像、恶劣观测图像和物理分量的训练关系来习得夜间、雨天等恶劣成像场景下的几何保持表示，并利用物理感知蒸馏与照明感知顺序约束来训练学生网络，从而使得学生网络具有鲁棒单目深度估计的性能；由于退化干扰因素在蒸馏前被显式分离，本发明基于物理感知解耦蒸馏的鲁棒单目深度估计方法可以减少非几何伪线索对深度监督的污染，同时在线生成模块使合成样本能够适应下游几何学习目标，具有更好的鲁棒性和可解释性。本发明应用于计算机视觉与三维感知技术领域。