一种AGV集群的分布式交通管制与死锁预防方法及系统

本发明公开了一种AGV集群的分布式交通管制与死锁预防方法及系统，涉及交通管制技术领域，包括：为每个交通管制区域分配一个分布式交通管制节点进行管理；获取AGV的运行状态信息，得到路径预测结果，基于路径预测结果，为每个AGV生成交通资源占用请求信息，判断是否存在通行冲突，得到冲突检测结果；构建AGV与交通资源之间的等待关系模型，并判断等待关系模型中是否存在循环等待结构；若存在，则判定存在死锁风险；当判定存在死锁风险时，生成干预策略；基于冲突检测结果和干预策略，生成通行决策并下发给对应AGV执行。本发明在不依赖单一中央控制节点的前提下，实现多AGV的协同通行控制、冲突预测与死锁预防。